Après avoir été appelée "Saint Maur de la Roche", la commune devint "La Roche en Lemouzi" au Xe siècle puis "La Roche Canillac" à la fin du XVIIIe siècle. Le village fut le siège de la baronnie des "de la Roche" puis celui des "Canillac".
Connue depuis le IXe siècle, la Roche Basse était une petite chapelle dépendant de Gumont avec son château qui dominait le ravin où coule le Doustre. Le château féodal de la Roche en Lemouzi contrôlait le passage vers la vallée de la Dordogne.
Le Château de la Roche Basse est abandonné au début du XIIe siècle, il est reconstruit plus haut, à la Roche Haute, par le seigneur Gérald De La Roche. Une église y est érigée en son enceinte. En 1114, son fils Aymard retourne à l'endroit originel du château à la Roche Basse (qui sera à nouveau détruit lors de la Révolution), laissant les moines de Tulle investir la Roche Haute pour y établir le prieuré de St Maur de la Roche à l'emplacement du château. L'église actuelle, dédiée à St Maur (primitivement St Martin), a été rebâtie au XIVe siècle à la demande du Cardinal d'Aigrefeuille (ancien prieur de La Roche originaire de Champagnac la prune). Elle est inscrite à l'Inventaire Supplémentaire des Monuments Historiques depuis 1969.
Au XVIe siècle, la baronnie des "de La Roche" n'a plus d'héritier mâle et c'est donc Jeanne, une sœur du dernier descendant, qui fit passer l'héritage des terres à son époux, Jean de Beaufort, Vicomte de Lamothe-Canillac. Cette famille régna jusqu'à la Révolution, et ajouta son illustre nom à la localité qui devint "La Roche-Canillac" en 1774.
La construction de l'école à la fin du XIXe siècle et l'arrivée du train vers 1910 ont entraîné le développement du village vers le haut (quartier de la gare).
La Roche-Basse, site inscrit depuis 1980, est un bourg médiéval à flanc de colline qui s'articule au pied de la Tour de Canillac, seul vestige de l'ancien château. Le village reste authentique notamment grâce à la présence des "courrijoux", étroits sentiers qui permettaient à l'époque d'accéder aux cultures agricoles en terrasses et de relier les habitations.